প্রথম আনেন যে দুই চাকার বাহন জনসম্মুখে জার্মানির কার্ল ভন ড্যারন। তিনি ১৮১৭ সালে জার্মানিত ম্যানহেইম শহরে তার আবিষ্কৃত বাহনের প্রদর্শনী করেন। প্রথম দিকের সাইকেলের দুই চাকা সমান ছিলো না। ১৮৮০ সালে সর্বপ্রথম দুই চাকা সমান পর্যায়ে নিয়ে আসা হয় এবং চেইন ও টায়ার সংযুক্ত করা হয়।